잠재 공간에서 고주파 연속 행동 청크 학습

연구진은 변분 오토인코더를 활용해 잠재공간에서 행동 청크를 학습함으로써 고주파 로봇 제어를 개선했다.

reuse-then-refine 전략은 실시간 실행 중 청크 사이의 불연속을 줄이는 데 도움이 된다.

이 방법은 연속적인 로봇 동작에서 매끄러움, 시간적 일관성, 공간적 일관성을 높인다.

특히 매우 높은 제어 주파수에서 정밀하고 안정적인 동작이 필요한 접촉 중심 작업에 유용하다.