REACT: 바퀴형 이동 로봇의 연속 편대 주행을 위한 환경 적응형 아키텍처
REACT: Environment-Adaptive Architecture for Continuous Formation Navigation of Wheeled Mobile Robots
TL;DR AI
1분핵심 요약
연구진은 변화하는 환경에 맞춰 편대를 적응적으로 유지하는 이동식 바퀴형 로봇용 계층형 내비게이션 프레임워크 REACT를 제안했다.
REACT는 중앙집중식 편대 생성과 분산형 편대 유지를 결합해 로봇 팀의 협조 이동을 지원한다.
TCF-R2T로 충돌 없는 로봇-목표 배치를 수행하고, JSTP로 시공간 궤적을 공동 계획한다.
이 시스템은 시뮬레이션과 실제 실험에서 검증됐으며, 궤적 충돌을 줄이면서 연속 주행과 편대 변경을 가능하게 했다.
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