한계 근처의 궤적 계획 및 제어: RoboRacer 플랫폼의 공개 실험 벤치마크

연구진이 1:10 규모 RoboRacer 플랫폼에서 한계에 가까운 궤적 계획·제어를 평가하는 공개 벤치마크를 소개했다.

이 프레임워크는 시간 최적 래인 생성, 온라인 속도 재계획, 추종 제어기, 신경망 역동역학 모델을 결합한다.

두 개 트랙에서의 실험 결과, 궤적 추종 성능 향상과 조향 진동 감소, 랩타임 단축이 확인됐다.

코드, 데이터, 영상, 결과를 공개해 로보틱스 커뮤니티가 방법을 비교할 수 있는 공용 테스트베드를 제공한다.