예측된 동역학은 물리적 세계에 존재할 수 있는가?

연구진은 실행 전에 AI가 생성한 로봇 계획의 무효 동작을 걸러내는 물리적 적합성 게이트를 제안했다.

이 게이트는 상태 롤아웃, 액션 청크, 잠재 계획을 운동학·동역학·예측 구간 조건으로 점검한다.

Hugging Face LeRobot PushT 벤치마크에서 대부분의 잘못된 제안을 거르면서도 거의 최적의 진행 성능을 유지했다.

운동학만 보는 방식보다 성능이 뛰어났으며, 겉보기엔 좋아 보여도 실제로는 물리적으로 불가능한 계획이 있음을 보여줬다.