TravExplorer: 이동 가능성 인식 3D 계획을 통한 층간 체화 탐색

TravExplorer는 보지 못한 실내 건물에서 제로샷 객체 탐색을 위한 새로운 체화형 내비게이션 시스템이다.

의미 기반 유도, 통합 3D 맵, 이동 가능 프런티어 추출, 능동 인지, 계층적 계획을 결합했다.

이 시스템은 사전 지도 없이도 층, 계단, 계단참을 넘나들며 크로스플로어 탐색을 수행한다.

시뮬레이션과 실제 실험, 특히 Unitree Go2 로봇 테스트에서 기존 ObjectNav 방법보다 우수한 성능을 보였다.