VisualPatchWorld: 계획을 위한 잠재적 구조 표현으로서의 코드 월드 모델

연구진은 장면 그래프를 바탕으로 계획을 수행하는 코드 기반 월드 모델 VisualPatchWorld를 제안했다.

짧은 프로브로 동역학의 질적 형태를 추론한 뒤, 상태-행동 궤적으로부터 파라미터를 맞춘다.

이렇게 얻은 프로그램은 내비게이션, 그리퍼 동작, 밀기 같은 제어 과제에서 계획과 재계획에 활용된다.

VisualPatchWorld는 평균 계획 성공률 69.0%를 기록해 기존 최고 코드 기반 방법보다 23.5포인트 높았고, 일부 과제에서는 실제 엔진 성능에 근접했다.